父亲刘湛是黄飞鸿入室弟子林世荣的亲传弟子，因此深得黄氏武学真传。1950年随父进入电影界，开始是从临时演员及龙虎武师做起，参与的第一部影片是《关东小侠》。演过数以百计的电影，仅黄飞鸿系列就演了几十部，重要的有《黄飞鸿花地抢炮》、《黄飞鸿怒吞十二狮》、《黄飞鸿龙舟夺锦》等片。2010年4月18日，获第二十九届香港电影金像奖终身成就奖。2013年6月25日晨在仁安医院病逝，终年79岁。2013年7月24日出殡，香港财政司长曾俊华及演艺界人士为其扶灵。